工業機器人的本體通常是由機械臂（或稱作手臂）、關節、連桿和末端執行器等組成的。其工作原理可以分為以下幾個方面：
1、關節驅動：機器人的各個關節由電機、氣缸或液壓裝置等驅動元件進行驅動。這些驅動元件提供必要的力量和速度，使機器人手臂能夠移動到要求的位置。
2、位置控制：機器人本體的控制系統會根據需要的動作，計算出各關節的相對位置和角度，并通過關節驅動結構來實現準確的位置控制。
3、軌跡規劃：在執行任務時，機器人需要規劃出從初始位置到目標位置的運動軌跡，這包括了路徑規劃和姿態調整，以確保機器人可以無誤地完成任務。
4、傳感器集成：現代工業機器人往往集成了多種傳感器，如視覺系統、力矩傳感器等，這些傳感器能夠提供環境信息和工作狀態信息，幫助機器人適應環境變化和執行精細運作。
5、末端執行器：機器人的末端執行器（手部）負責直接與工作對象接觸，它可以是夾持器、焊槍、噴漆槍或其他工具。末端執行器的設計和選擇取決于具體任務要求。
6、人機交互：示教器或圖形用戶界面使得運作人員能夠方便地對機器人進行編程或控制。通過這些接口，用戶可以教導機器人一系列運作，機器人會記憶這些運作并在以后重復執行。
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